Comme dit dans l'article, toutes les infos transitent via le CAN, donc comme l'IMU y est branché, difficile de savoir ce qu'il va y piocher (merci le multiplexage, elle est loin la période du 1 fil = 1 info) sans décortiquer toutes les lignes de calculs (et je n'ose pas imaginer combien il y en a entre les appels de variables, le calcul, les lignes de vérification, les commentaires, ...).
Il est compliqué d'interdire à l'IMU d'aller chercher des infos autres que celles de ses accéléromètres pour calculer les angles de la moto, si une marque veux aussi prendre en compte l'enfoncement suspension pour faire une boucle de calcul de vérification libre à elle et en plus elle pourra même justifier ça avec un très utile "c'est pour la sécurité"...
Les usines se sont battues pour avoir une IMU libre, on comprend maintenant un peu mieux pourquoi.